L'attuale paese si compone di due nuclei urbani distinti: il borgo della Torre ed il nucleo di San Pietro, raccolto intorno alla chiesa parrocchiale. Le prime notizie, riferite dall storico Paolo Eterni, riguardano la fondazione della "Torre" e dell'altro borgo di San Pietro da parte dei conti Cajano, una famiglia normanna degli Altavilla, nel secolo XII.
Nel XIII secolo i due nuclei sono già consolidati ed appartenenti allo stato di Diano. Le dinastie che reggono le sorti del Casale sono i Sanseverino, i Villano e dal 1689 i Capecelatro.
Nel corso del XVII secolo, poco fuori l'abitato, in direzione sud, sorge il convento francescano di S.Maria del Piano, di cui oggi ancora sussiste la chiesa.
Nal 1656 la peste provoca un pauroso calo demografico che si prolunga sino agli inizi del XVIII secolo quando invece il paese comincia ad accrescere il numero dei suoi abitanti. Proprio in questo secolo il paese si arricchisce di nuove strutture sia religiose che civili.
Il nucleo abitato, ancora oggi, è distinto nelle due borgate di San Pietro e della Torre. Quest'ultima è detta anche "Borgo Palazzo" per la presenza di alcune dimore di nobili famiglie, tra cui il palazzo Iannelli che occupa il sito dell'antico maniero dei Villano che hanno governato San Pietro ed i paesi circostanti nel XVII secolo.
E' da sfatare l'antica leggenda che narra del passaggio dell'Apostolo Pietro per queste contrade.