Il paese, che occupa territorialmente il limite sud orientale del Vallo di Diano, è posto ad una altitudine che risulta tra le maggiori dei paesi circostanti.
Il nucleo abitato più antico risale con molta probabilità a poco prima dell'anno Mille, ed è probabilmente sorto intorno ad un primitivo cenobio italo-greco.
A valle del nucleo abitato di Montesano, in località Marcellino, è ipotizzabile la presenza dell'antica città romana di Cesariana, descritta nell'itinerario Antoniniano.
Le prima tracce del centro abitato di Montesano, però, vanno ricercate in due chiese molto importanti: Santa Sofia (dove sorge ora la Chiesa di Sant'Anna) e Santa Maria Nuova, che nel loro impianto testimoniano una tradizione architettonica riferita ai modelli dell'architettura italo-greca. Il casale, comunque, nel corso dei secoli, segue prima le sorti della badia di Santa Maria di Cadossa, e poi quelle dei Benedettini della badia SS. Trinità di Cava dei Tirreni.
Nel 1636 il feudo passa alla Certosa di Padula, essendo la badia di Cadossa già di proprietà certosina. Le vicende del 1799 fanno registrare a Montesano episodi di cruda violenza, in nome della dura lotta tra rivoluzionari e sanfedisti, come testimonia un celebre episodio di omicidio-cannibalismo ai danni di un membro dell'autorevole famiglia Cestari.
Il secolo XVIII per Montesano è, comunque, un peiodo di fioritura artistica e civile, testimoniato dalla presenza di numerose chiese e palazzi. In questo frangente di storia, tra le nobili famiglie montesanesi, si distinguono gli Abbatemarco, i Cestari e i Gerbasio.
Il nucleo abitato del paese fa riferimento al primo insediamento esistente sulla sommità del pronunciato rilievo dove, probabilmente, sorgeva un antico maniero per poi degradare verso S.Barbara e S.Andrea, poco più a valle. Nel corso del XVII secolo, prende avvio una nuova urbanizzazione verso valle.