La nascita del paese si colloca nel periodo basso medioevale ed esattamente nell'anno 1333, quando Guglielmo Sanseverino concede agli abitanti di Casalnuovo di occupare il nuovo posto per edificarvi un paese. Un documento del 1333 testimonia il sorgere del nuovo borgo. L'evoluzione urbanistica del paese si imposta su due nuclei nettamente distinti ed ancor oggi riconoscibili, situati a quote diverse e collegati tra loro dalla "Salita dell'ARco" (attuale via Brandileone) , di cui il primo, di matrice longitudinale e molto regolare (Casale), deve essere stato il primo luogo di fondazione, l'altro (il borgo) è meno regolare del primo ed a quota più bassa si è sviluppato soprattutto nel XVII secolo.
Verso la fine del Medioevo, il paese vede un avvicendamento di famiglie a capo del paese, tra cui i Sanseverino, i Cardona ed, in epoca successiva, i Grimaldi, i Valois e i De Ponte.
Nel 1645 il Casale viene venduto alla Certosa di San Lorenzo di Padula che subito provvede a fornirlo di una "grangia" in posizione periferica verso la fontana di San Donato. Questo avvenimento è il prologo allo sviluppo in qule posto di un nuovo abitato: il Borgo.
Lungo la "salita dell'arco" sono ancora presenti due pilastri che sostenevano un cancello che veniva chiuso di notte a scopo di difesa. In realtà, esso non permetteva agli abitanti del Borgo di accedere alla parte alta del paese, il Casale.
Nel corso del XVIII secolo il paese conosce una certa fioritura artistica sia in campo civile, come reso evidente dall'imponente mole del palazzo Picinni-Leopardi, che in campo religioso come testimoniano le chiese di San Domenico, di Santa Maria degli Angeli, San Gaetano e il restauro in chiave barocca dell'Annunziata.
Nel corso del XIX secolo si intensifica l'edilizia civile, dando spazio a nuovi rioni al di fuori dell'abitato antico.